TPU (Poiliúireatán Teirmeaplaisteach)Tá airíonna den scoth aige amhail solúbthacht, leaisteachas, agus friotaíocht caitheamh, rud a fhágann go n-úsáidtear go forleathan é i gcomhpháirteanna tábhachtacha de róbait dhaonnúla amhail clúdaigh sheachtracha, lámha róbatacha, agus braiteoirí tadhlacha. Seo thíos ábhair mhionsonraithe i mBéarla atá sórtáilte ó pháipéir acadúla údarásacha agus ó thuairiscí teicniúla: 1. **Dearadh agus Forbairt Láimhe Róbataice Antrapamorfach ag ÚsáidÁbhar TPU** > **Achoimre**: Sa pháipéar seo, déantar cur chuige chun castacht láimhe róbataí antrapamorfaigh a réiteach. Is í an róbataic an réimse is forbartha anois agus bhí sé i gcónaí mar aidhm gníomhú agus iompar cosúil le daoine a aithris. Tá lámh antrapamorfach ar cheann de na cineálacha cur chuige chun oibríochtaí cosúil le daoine a aithris. Sa pháipéar seo, pléadh an smaoineamh lámh antrapamorfach a fhorbairt le 15 chéim saoirse agus 5 ghníomhaitheoir chomh maith le pléadh an dearadh meicniúil, an córas rialaithe, an comhdhéanamh agus saintréithe na láimhe róbataí. Tá cuma antrapamorfach ar an lámh agus is féidir léi feidhmiúlachtaí cosúil le daoine a dhéanamh freisin, mar shampla, greamaitheacht agus léiriú gothaí láimhe. Léiríonn na torthaí go bhfuil an lámh deartha mar chuid amháin agus nach bhfuil aon chineál tionóil ag teastáil uaithi agus go léiríonn sí cumas ardaithe meáchain den scoth, ós rud é go bhfuil sí déanta as polaiúiréatán teirmeaplaisteach solúbtha.ábhar (TPU), agus cinntíonn a leaisteachas freisin go bhfuil an lámh sábháilte chun idirghníomhú le daoine chomh maith. Is féidir an lámh seo a úsáid i róbat daonnach chomh maith le lámh phróistéiseach. Déanann an líon teoranta gníomhaitheoirí an rialú níos simplí agus an lámh níos éadroime. 2. **Modhnú ar Dhromchla Teirmeaplaisteach Polaúireatáin chun Greamaitheoir Róbataíoch Bog a Chruthú ag Úsáid Modh Priontála Ceithrethoiseach** > Ceann de na bealaí chun monarú breiseán grádáin feidhmiúil a fhorbairt ná cruthú struchtúr priontáilte ceithrethoiseach (4T) le haghaidh greime róbataíoch bog, a bhaintear amach trí phriontáil 3T samhaltú taiscthe comhleáite a chomhcheangal le gníomhaitheoirí hidrigéil bhoga. Molann an saothar seo cur chuige coincheapúil chun greimitheoir róbataíoch bog neamhspleách ar fhuinneamh a chruthú, arb é atá ann foshraith sealbhóra priontáilte 3T modhnaithe déanta as polaúireatán teirmeaplaisteach (TPU) agus gníomhaitheoir bunaithe ar hidrigéil geilitín, rud a cheadaíonn dífhoirmiú hidreascópach cláraithe gan tógálacha meicniúla casta a úsáid. > > Tugann úsáid hidrigéil 20% atá bunaithe ar geilitín feidhmiúlacht bhithmhíméiteach bhog róbatach don struchtúr agus is é atá freagrach as feidhmiúlacht mheicniúil spreagúil chliste an réada chlóite trí fhreagairt do phróisis ata i dtimpeallachtaí leachtacha. Éascaíonn feidhmiúlacht dhromchla spriocdhírithe polaiúireatán teirmeaplaisteach i dtimpeallacht argóin-ocsaigine ar feadh 90 soicind, ag cumhacht 100 w agus brú 26.7 pa, athruithe ina mhicrifhaoiseamh, rud a fheabhsaíonn greamaitheacht agus cobhsaíocht an geilitín ata ar a dhromchla. > > Is féidir leis an gcoincheap a réadaíodh maidir le struchtúir cíor bhith-chomhoiriúnacha priontáilte 4T a chruthú le haghaidh greim róbatach bog faoi uisce macrascópach greim áitiúil neamh-ionrach a sholáthar, rudaí beaga a iompar, agus substaintí bithghníomhacha a scaoileadh nuair a atann siad in uisce. Dá bhrí sin, is féidir an táirge mar thoradh air sin a úsáid mar ghníomhaitheoir bhithmhíméiteach féinchumhachtaithe, córas inchaipsithe, nó róbataic bhog. 3. **Saintréithriú Páirteanna Seachtracha le haghaidh Lámh Róbat Daonnúil Priontáilte 3T le Patrúin agus Tiús Éagsúla** > Le forbairt na róbataic dhaonnúil, tá gá le taobh amuigh níos boige le haghaidh idirghníomhaíocht níos fearr idir daoine agus róbat. Is bealach gealladh fúthu chun seachtracha boga a chruthú struchtúir aicséiteacha i meitea-ábhair. Tá airíonna meicniúla uathúla ag na struchtúir seo. Úsáidtear priontáil 3D, go háirithe monarú filiméid chomhleáite (FFF), go forleathan chun struchtúir den sórt sin a chruthú. Úsáidtear polaiúireatán teirmeaplaisteach (TPU) go coitianta i FFF mar gheall ar a leaisteachas maith. Tá sé mar aidhm ag an staidéar seo clúdach seachtrach bog a fhorbairt don róbat daonnach Alice III ag baint úsáide as priontáil 3D FFF le filiméad TPU Shore 95A. > > Baineadh úsáid as filiméad TPU bán le printéir 3D sa staidéar chun airm róbat daonnach 3DP a mhonarú. Roinneadh lámh an róbait ina codanna réamhláimhe agus uachtaracha láimhe. Cuireadh patrúin éagsúla (soladach agus athiontrála) agus tiús (1, 2, agus 4 mm) i bhfeidhm ar na samplaí. Tar éis priontála, rinneadh tástálacha lúbtha, teanntachta, agus comhbhrúite chun na hairíonna meicniúla a anailísiú. Dheimhnigh na torthaí go raibh an struchtúr athiontrála in ann lúbadh go héasca i dtreo an chuar lúbtha agus go raibh níos lú struis ag teastáil uaidh. I dtástálacha comhbhrúite, bhí an struchtúr athiontrála in ann an t-ualach a sheasamh i gcomparáid leis an struchtúr soladach. > > Tar éis anailís a dhéanamh ar na trí thiús, deimhníodh go raibh tréithe den scoth ag an struchtúr athiontrála le tiús 2 mm i dtéarmaí airíonna lúbtha, teanntachta agus comhbhrúite. Dá bhrí sin, tá an patrún athiontrála le tiús 2 mm níos oiriúnaí chun lámh róbait dhaonnúil phriontáilte 3T a mhonarú. 4. **Tugann na ceapacha “Craiceann Bog” TPU Priontáilte 3T seo Céadfa Tadhaill Ísealchostasach, An-Íogair do Róbónna** > Tá bealach ar chostas íseal aimsithe ag taighdeoirí ó Ollscoil Illinois Urbana – Champaign chun céadfa tadhaill cosúil le duine a thabhairt do róbónna: ceapacha craicinn bhoga priontáilte 3T a fheidhmíonn freisin mar braiteoirí brú meicniúla. > > De ghnáth bíonn eagair leictreonaice an-chasta i mbraiteoirí róbatacha tadhlacha agus bíonn siad sách costasach, ach tá sé léirithe againn gur féidir roghanna malartacha feidhmiúla, marthanacha a dhéanamh go han-saor. Thairis sin, ós rud é nach bhfuil ann ach ceist maidir le printéir 3T a athchlárú, is féidir an teicníc chéanna a shaincheapadh go héasca do chórais róbatacha éagsúla. Is féidir le crua-earraí róbatacha fórsaí agus chasmhóimintí móra a bheith i gceist, mar sin ní mór iad a dhéanamh sách sábháilte má tá siad chun idirghníomhú go díreach le daoine nó má tá siad le húsáid i dtimpeallachtaí daonna. Táthar ag súil go mbeidh ról tábhachtach ag craiceann bog sa mhéid seo ós rud é gur féidir iad a úsáid chun cloí le sábháilteacht mheicniúil agus le braiteadh tadhlach araon. > > Déantar braiteoir na foirne ag baint úsáide as ceapacha atá priontáilte as úireatán teirmeaplaisteach (TPU) ar phrintéir 3D Raise3D E2 atá ar fáil láithreach. Clúdaíonn an ciseal seachtrach bog cuid líonta log, agus de réir mar a chomhbhrúitear an ciseal seachtrach athraíonn an brú aeir istigh dá réir sin - rud a ligeann do braiteoir brú Honeywell ABP DANT 005 atá ceangailte le micrea-rialaitheoir Teensy 4.0 creathadh, tadhall agus brú méadaitheach a bhrath. Samhlaigh gur mhaith leat róbónna craiceann bog a úsáid chun cabhrú in ospidéal. Bheadh ort iad a shláintiú go rialta, nó bheadh ort an craiceann a athsholáthar go rialta. Ar aon nós, tá costas ollmhór ann. Mar sin féin, is próiseas an-inscálaithe é priontáil 3D, mar sin is féidir páirteanna inmhalartaithe a dhéanamh go saor agus iad a snapáil go héasca ar chorp an róbait agus de. 5. **Déantúsaíocht Bhreiseánach TPU Pneu – Líonta mar Ghníomhaitheoirí Róbataice Boga** > Sa pháipéar seo, déantar imscrúdú ar dhéantúsaíocht bhreiseánach (AM) polaiúiréatán teirmeaplaisteach (TPU) i gcomhthéacs a chur i bhfeidhm mar chomhpháirteanna róbataice boga. I gcomparáid le hábhair AM leaisteacha eile, léiríonn TPU airíonna meicniúla níos fearr maidir le neart agus brú. Trí shintéiriú léasair roghnach, déantar gníomhaitheoirí lúbtha aeroibrithe (pneu – líonta) a phriontáil 3T mar staidéar cás róbataice bog agus déantar measúnú turgnamhach orthu maidir le diall thar bhrú inmheánach. Breathnaítear sceitheadh mar gheall ar dhianacht aeir mar fheidhm den tiús balla íosta de na gníomhaitheoirí. > > Chun iompar na róbataice boga a chur síos, ní mór tuairiscí ar ábhair hipearleaisteacha a ionchorprú i samhlacha dífhoirmithe geoiméadracha a d'fhéadfadh a bheith — mar shampla — anailíseach nó uimhriúil. Déanann an páipéar seo staidéar ar shamhlacha éagsúla chun iompar lúbtha gníomhaitheoir róbataice bog a chur síos. Cuirtear tástálacha ábhair mheicniúla i bhfeidhm chun paraiméadair a dhéanamh ar mhúnla ábhair hipearleaisteach chun polaiúiréatán teirmeaplaisteach a mhonaraítear go breiseánach a chur síos. > > Déantar insamhalta uimhriúil bunaithe ar an modh eiliminte críochta a pharaiméadair chun dífhoirmiú an ghníomhaitheora a chur síos agus déantar comparáid idir é agus samhail anailíseach a foilsíodh le déanaí do ghníomhaitheoir den sórt sin. Déantar comparáid idir an dá réamhaisnéis mhúnla agus torthaí turgnamhacha an ghníomhaitheora róbataigh bhog. Cé go mbaintear amach dialltaí níos mó leis an tsamhail anailíseach, réamhaisnéisíonn an insamhalta uimhriúil an uillinn lúbtha le dialltaí meánacha de 9°, cé go dtógann na hinsamhaltaí uimhriúla i bhfad níos faide le haghaidh an ríomha. I dtimpeallacht táirgthe uathoibrithe, is féidir le róbataic bhog cur le claochlú córas táirgthe righin i dtreo déantúsaíochta aclaí agus cliste.
Am an phoist: 25 Samhain, 2025